在低等脊椎动物(生活在水中)中,骨骼的各个部分通过连续的关节(使用纤维组织、软骨组织或骨组织)连接。这些关节可以稍微活动或不能活动。随着它们离开陆地,运动变得更加复杂。因此,它们为骨杠杆提供了更大的灵活性,使动物能够进行更大范围、更多样的运动,这是陆地运动所必需的。除了关节之外,还形成了过渡形式的连接(联合或半关节)。
在人类中,所有关节最初在胚胎发生过程中形成为连续的。随后,骨骼之间的间充质层逐渐被纤维或软骨组织取代。关节(滑膜关节)从胚胎发生后的第6周到第11周开始形成。间充质层中形成间隙。关节囊和韧带由围绕关节原基的间充质形成。关节囊的深层转化为滑膜。在膝关节、颞下颌关节和其他复杂关节区域会出现两个关节间隙。关节骨末端之间的间充质转化为关节内盘或半月板。关节内软骨形成软骨性关节唇。该软骨的中心被吸收,外围部分生长至骨关节面的边缘。当联合形成时,关节骨之间的间充质层会形成软骨,并在其内部形成一个狭窄的间隙。
新生儿时期,关节的所有解剖结构基本形成。然而,它们的分化仍在继续。在这个年龄段,连接骨骼的骨骺由软骨构成。6-10岁时,滑膜的结构变得更加复杂,绒毛和褶皱的数量增加,血管网络和神经末梢在滑膜中形成。关节囊开始胶原化。此时,关节囊和韧带增厚,强度增加。所有关节结构的形成在13-16岁时结束。在最佳功能负荷下,关节在多年内不会出现明显的退化性变化。随着长期过度体力活动以及年龄的增长,关节的结构和功能会发生改变。这包括关节软骨变薄,关节囊和韧带硬化,以及关节面边缘形成骨赘(骨质增生)。这些变化的一个常见迹象是关节活动性下降。
关节老化与体型相关。短体型的人,手、脚、大关节(肩、肘等)的老化速度通常比长体型的人略快。女性大多数骨骼关节端的老化速度也比男性更快。
退化性改变有一定顺序。就发生时间和活动性而言,最常见的是膝关节、髋关节、腰椎关节和骶髂关节。这些关节在站立和行走时承受着很大的负荷,从而加速了它们的“磨损”。其次是颈椎关节和上肢关节。